Dr. Luis Arturo González Hernández

Todo robot móvil requiere de una programación de sus tareas de navegación, las cuales deberán de ser efectuadas utilizando un sistema de rastreo eficiente y preciso. Comúnmente estas tareas se realizan en forma independiente, primero planeando, fuera de línea, las rutas a seguir y después aplicando una técnica de rastreo de trayectorias. Una propuesta que se ha venido trabajando en los últimos anos es la de realizar estas dos acciones en línea. Una técnica de planeación que es adecuada para este propósito es la planeación de rutas por medio de Campos Potenciales Armónicos de la cual se puede derivar una ruta a seguir utilizando el gradiente del campo potencial. Para realizar esto se está construyendo un sistema de mapeo en línea del medio ambiente utilizando un anillo de sonares, que se complementa con un sistema de localización. Sistemas de comunicación han sido utilizados desde hace mucho anos para hacer controles remotos. Comúnmente estos controles utilizaban el canal de comunicación para la transmisión, de un centro de control, las señales de control para la planta localizada remotamente y la retrasmisión de la planta al centro de control de señales de monitoreo. Una aplicación muy conocida en esta área es la telerobótica. Actualmente con el uso de sistemas de comunicación inalámbrica e internet, ha habido un gran resurgimiento en la aplicación de sistemas de control remoto en la industria que incluyen sistemas de control retroalimentado. A estos nuevos sistemas se les conoce como Sistemas de Control en Red. Análisis, modelado y diseño de estos sistemas es un campo abierto a la investigación ya que presentan un gran número de problemas en comunicaciones y en control como son problemas de calendarización, estabilidad y robustez.